Nach dem ältesten Urner Tellenspiel und der Überzeugung des Geschichtsschreibers Tschudi hatte Vogt Gessler seinen Sitz auf der Burg zu Küssnacht, welche seither als Gesslerburg bezeichnet wird.

Die ersten Burgherren waren die Edlen von Küssnacht. Ritter Eppo verlangte unnachsichtig Steuern, Abgaben und Frondienste, so dass ihn 1302 die Dorfgenossen von Küssnacht, Immensee und Haltikon überfielen und ihm beinahe das Leben geraubt hätten. Ritter Hartmann, der Schwiegersohn des Zürcher Bürgermeisters Rudolf Brun, wurde 1336 in die zürcherische Zunftrevolution verwickelt und fand Rückhalt im Bündnis der Städte Luzern und Zürich mit den Urkantonen. Mit ihm starb das Geschlecht im Mannesstamme aus. An ihn erinnert der Topfhelm und der Spangenharnisch in der Waffenhalle des Landesmuseums in Zürich. Sein Wappen, das weisse Kissen im roten Feld, ist zum Wappen des Bezirks Küssnacht geworden. Eine zweite Glanzzeit erlebte die Burg unter den Edlen von Silenen aus Uri. Die letzten der von Silenen weilten in Rom und liessen ihre Burg in der Heimat verfallen. Sie diente beim Bau der Pfarrkirche als Steinbruch. Den Bedarf an Steinen deckte mancher auf der Ruine, die in ihrem eigenen Schutt ertrank, bis 1908 die Eidgenossenschaft den Burghügel ankaufte und ausgraben liess.